El Castillo de Peñalcázar es una fortaleza de origen remoto que se encuentra situado en el despoblado de Peñalcázar, perteneciente al municipio de La Quiñonería, en la comarca del Campo de Gómara, provincia de Soria (Castilla-León).
El pueblo-fortaleza de Peñalcázar de encuentra a 1249 m. de altitud en la cima de una gran peña alargada. Estuvo poblada desde antiguo, siendo una ciudad celtíbera y luego romana conocida como Centróbriga. Posteriormente, con la dominación árabe, fue plaza fuerte que pagó parias al Cid Campeador tras la conquista de éste de la población de Alcocer, junto con Ateca y Terrer, según se indica en el Cantar del Mio Cid.
Esta relación con el héroe castellano propicia que hoy Peñalcázar forme parte del Camino del Mio Cid. Tras la reconquista, quedó en tierra del reino de Castilla, en la zona de frontera con el de Aragón, por lo que durante el siglo XIV, como toda la zona, sufrió la Guerra de los Dos Pedros.
Tan sólo se conservan dos lienzos de sus murallas, que también rodeaban a la población, así como los restos de las puertas de acceso, con cuyas piedras se construyó parte del caserío. En su entorno han sido identificados restos correspondientes a construcciones celtíberas, romanas y árabes.
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